Se dice el Yoga se pierde en la noche de los tiempos. Surge de la santiguas escuelas tántricas de la India y se dice que su fundador fué Shiva, el dios Danzarín.

También han encontrado figuras en posiciones similares a los asanas en Ejipto y también en la América precolombina.

Posiblemente su origen tenga más de 5000 años. Los restos más antiguos concidos gracias al arqueólogos como Mircea Eliade en el siglo XIX fueron en el Valle del Indo al Noroeste de la India ruinas
que se atribuyen al pueblo de los Drávidas que llegó a ser una civilización bastante avanzada alrededor del 3000 antes de Cristo. La prueba más antigua es una serie de sellos de piedra que representan figurillas en posturas yóguicas.

Se descubrieron vestigios en las ciudades de Harappá y Mohenjo – Daro. Después fueron surgiendo más sitios, además, según seguían excavando, encontraban otra ciudad debajo de la anterior. Parece que vivían bie con una estructura de la administración pública simple. Esta civilización era matriarcal (Tántrica) y naturista (Samkhya).
1500 años después fué invadida por un pueblo sub-bárbaro y guerrero de Europa Central, los arios y fuern exterminando poco a poco al pueblo original. Los pocos supervivientes emigraron y huyeron hacia India Sur y Sri Lanka, cuyos descendientes, hoy  día, son la etnia Tamil

Cerca del 2500 A.C. los Vedas mencionan al yoga en el Rig Veda y el AtharvaVeda y aunqwue no revelan las prácticas, si mencionan los conceptos clásicos com circuitos energéticos, nadis, chakras y vayus.

Las doctrinas y prácticas  del Yoga datan del período de los Upanishads y los Puranas sacadas de  dos grandes obras epopéyicas, el Mahabarata de Vyasa y el Ramayana de Valmak, donde se mencionan. Los Upanishad en particular son las prácticas esenciales de Yoga, la más importante y famosa es el Bahavad Guita del Mahabarata. 1200 años después de la invasión, el yoga fué arianizado y estas prácticas fueron elaboradas y constituidas en  fundamento filosófico en la obra de los Yoga Sûtra del célebre estudioso indio Patanjali (floreció en siglo II a.c.), quién se considera tradicionalmente como el fundador de Yoga. Patanjali derivó su doctrina del Samkhya (corriente naturalista, el más viejo de los sistemas clásicos de filosofía hindú). Para explicar la evolución, él partió del sistema uniendo el concepto de Dios (Ishvara) en la perspectiva ateísta de Samkhya. El concepto no es una parte íntegra de doctrina del Yoga; de hecho, algunas autoridades lo consideran realmente en la contradicción con el resto del sistema. Patanjali que con su sabiduría montó las bases codificadas y sistematizadas del las doctrinas y prácticas  del Yoga, gracias a su sentido bienintencionado debemos que no desapareciera y fueran aceptadas por la población aunque, teniendo, para ello que darle un toque ario, es decir, patriarcal y espiritualista ya que las tendencias abierta, naturistas y tántricas estaban consideradas subversivas por aquella sociedad.

En el siglo VI después de cristo hay una influencia de textos tántricos. Aparece la escuela Nath como reacción a los abusos en nombre de la espiritualidad que se cometían en circulos tántricos, Gorokhmath y separan la práctica Hatha yoga del Tantra, quitándole el ritual y ordenan y sistematizan estas técnicas psico-físiológicas que han dado lugar al yoga que conocemos hoy.Textos representativos de este sistema son:

  •     “Hatha Yoga Pradipika”
        “Goraresha Samhita” de Gorarokhmath
        “Gheranda Samhita” de Gheranda
        “Shiva Samhita” de Shankara
        “Hatha Ratmavath” de Mahagovindra

Inducen a los principios corporales antes de la meditación. No hacen incapié en los principios morales como los Yamas y Niyamas (punto de partida del Yoga sutra de Patanjali) más bién se trata sde una purificación. Dan más prioridad al cuerpo más asequible mientras que en el Raja yoga se va a la mente directamente. Así el Hatha Yoga Pradipika dice en el II, 2 (asanas, shatkarmas, pranayama, mudras y bandhas), mientras que los yoga Sutras siguen el Astanga Yoga(yoga de los ocho pasos: yamas, niyamas, asanas, paranayama, pratyahara, Dharana, Dyana y Shamadi.

En la Edad Media el Yoga sufre una deformación, cuando el gran maestro de la Filosofía Vedanta Shankaracharya concienció a gran parte de la población dándole un formato espitirualista en lugar del que tenía más próximo a la doctrina naturista.
En el siglo XX sufrió un duro golpe al ser descubierto en occidente mediante la occidentalización del sistema volviéndose utilitario, consumista, amorfo, feo y monótono, aunque, gracias a ello, se extendió por todo el mundo.

En cualquier caso, el Yoga, los otros sistemas diferentes de filosofía hindú, ha subordinado la doctrina al refinamiento de práctica. El estudio sistemático de doctrina del Yoga fue rechazado en los últimos siglos.

Como un sistema de práctica, el Yoga ha sido desde el principio uno de los rasgos más influyentes de Hinduismo. El yoga ejerció una atracción poderosa en Hindús debido a las maravillas atribuidas a él y porque da el semblante a la austeridad  hacia lka que los hindús tenían una fuerte inclinación. También puede verse la fuerte influencia del Yoga en el Budismo que es notable por sus austeridades, ejercicios espirituales, y estados de la catalepsia ó trance. Como vía de conocimiento ell Yoga fascinó y ganó numerosos seguidoresa los seguidores entre los occidentales. Entre los más recientes estudiantes de Yoga están los escritores británicos sobresalen Francis Yeats Brown (1886 1944), Aldous Huxley, y Christopher Isherwood; el escritor nacido rumano especialista en  religión Mircea Eliade (1907 86); y el violinista británico el Yeh Udi Menuhin. Los en ls últimos tiempos los ejercicios de la Yoga han sido recomendados por algunos expertos en euducación física como una forma de los ejercicios han sido recomendados por algunos expertos de salud como un medios de limpiar el cuerpo de impurezas, de reducir el peso, de tonificar los nervios y músculos, y, generalmente, de mejorar salud y prolongar la vida.